Одна из возможностей ФРУНДа - синтез управляемого движения многозвенных механизмов произвольной структуры методом обратной задачи. Определяется программное движение всех звеньев, силы в приводах и управляемое движение системы. Расчет управляемого движения производится на основе программных сил в приводах и рассогласований относительного движения звеньев по скоростям и перемещениям.

Расчетная схема шагающего аппарата с двухпальцевой стопой.

Кинограмма программного движения - разгон и движение с постоянной скоростью в продольном направлении.

Кинограмма программного движения - разгон и круговое движение с постоянной скоростью.

Расчетная схема двухпальцевой стопы с присоединенными массами, необходимыми для определения реакций в опорах и приводах.

Вертикальное перемещение стопы при управляемом движении с различными законами управления.

Программное - а и управляемое - б движение шагающего аппарата в поперечном направлении.

Разворот шагающего аппарата - программное - а и управляемое - б движение.

Движение шагающего аппарата в статически неустойчивом режиме, а - программное движение (перестановка ног на границу статической устойчивости), б - управляемое движение (потеря учтойчивости), в - управляемое движение с коррекцией программного движения, г - управляемое движение с коррекцией по реакциям в опорах (аппарат начинает шагать влево).