828 5 0 12
tfoot
tfoot - задание перемещения точки стопы шагающего движителя
0.2
длина шага
1
номер ноги, к которой принадлежит точка
0.1
высота  подъема стопы
0.4
соотношение времени  переброса к сумме времени опоры, подъема опускания
0
фаза стопы в долях периода  (0 - 1)
1
поперечное расстояние от стопы до кузова
1
вертикальное расстояние от стопы до кузова
0
продольное расстояние от стопы до кузова
0.4
минимальный период шага
-1
X координата точки крепления ноги в системе корпуса
-1
Y координата точки крепления ноги в системе корпуса
0
расстояние до базовой (первой) точки опоры ноги
30 1
Nbodys
номер  тела стопа
1
32 1
Nnodes
номер узла тела стопа
1
30 1
Nbodyk
номер  тела кузов
2
32 1
Nnodek
номер узла тела кузов
1
38 1
Ntpole
номер типа многополюсника задания траектории
608