$***********************************************************
$   макро задает траекторию движения произвольной точки тела
$   по  окружности относительно  другого тела
$***********************************************************
$      формальные параметры шага МОДЕЛЬ
$ p1  - номер  тела движение точки которого  задается
$ p2  - номер узла тела движение точки которого  задается
$ p3  - номер  тела в  системе координат которого задается движение точки
$ p4  - номер узла тела в  системе координат которого задается движение точки
$ p5  - направление оси вращения (1 - 3)
$ p6  - свободный параметр (1 - 3)
$ p7  - номер типа многополюсника задания траектории
$
$_nu=p5+3
nu1=p5+3
if nu1 == 6 then
  _p5=1
  _p6=2
endif
if nu1 == 5 then
  _p5=1
  _p6=3
endif
if nu1 == 4 then
  _p5=2
  _p6=3
endif
BL14 NPDS  NTIP   LX  LY  LZ  UX  UY  UZ
@   'подсистема траектории'
       npu1    nmx1   0   0   0   0   0   0
@   'фиктивное звено'
       npu2    111    0   0   0   0   0   0
@   'фиктивное звено'
       npu3    111    0   0   0   0   0   0
BL16 NMX NAPR  TUF  KPAR  TDF  KPAR
@  'механическая характеристика траектории'
       nmx1    1    p7    8    50    1
@  'шарнир траектории'
       nmx2    _p5    15   2    50    1
       nmx2    _p6    15   2    50    1
       nmx2   nu1    15   3    50    1
BL17  NSE  NT1  NUZ1  NT2  NUZ2  NMX
@   'связь с траекторией'
    nse1    p3   p4    p1    p2    nmx2
@   'вход по X'
    nse2    nse1  -1   npu1  1     _p5
@   'вход по Z'
    nse3    nse1  -1   npu1  2     _p6
@   'фиктивное звено'
    nse4    npu1   1   npu2  1     1
@   'вход по U'
    nse5    nse1  -1   npu1  3     nu1
@   'фиктивное звено'
    nse6    npu2   1   npu3  1     1
@ 'угол поворота (tcirclel)'
#wkt.mac  3  1  nse6  1   nu1   1
@ 'момент (tcirclel)'
#wkt.mac  3  1  nse1  1   nu1   1
$************************************************
$      формальные параметры шага РАСЧЕТ
$ p1  - угол поворота
$ p2  - время движения
$ p3  - время начала движения
$ p4  - направление оси вращения (1 - 3)
$ p5  - признак освобождения связи
$
BL31 NPDS    MAS     JNX     JNY     JNZ
_nu=p4+3
if _nu == 6 then
  _p3=1
  _p4=2
endif
if _nu == 5 then
  _p3=1
  _p4=3
endif
if _nu == 4 then
  _p3=2
  _p4=3
endif
_paxe1=5000000.0/1000000
_paxe2=5000000.0/1000000
$_paxe1=0.0
$_paxe2=0.0
_paxe3=0
if p5 == 0 then
_paxe1=0.0000001
_paxe2=0.0000001
_paxe3=0.0000001
endif
BL33    NXAR    PRSOST    PRSL      KSTROK
$  'механическая характеристика траектории'
        nmx1     1        1          2
          p1  p2   p3    0.
          0.   0.   0.   0.
        nmx1     1        2          1
          0.   0.   0.   0.
@  'шарнир траектории'
       nmx2    _p3        1          1
        _paxe1  0.   0.   0.
       nmx2    _p3        2          1
         sqrt(_paxe1) 0.   0.   0.
       nmx2    _p4        1          1
        _paxe2  0.   0.   0.
       nmx2    _p4        2          1
        sqrt(_paxe2) 0.   0.   0.
       nmx2    _nu        1          1
        _paxe3  0.   0.   0.
       nmx2    _nu        2          1
         sqrt(_paxe3) 0.   0.   0.