Синтез управляемого движения выполняется при коде расчета 10. Одновременно решается две модели - модель программного движения и модель управляемого движения. Кинематические параметры программного движения передаются в макро muscle8.mac. Управляющая информация задается в файлах.

progtype.cnt - задание метода синтеза - 0 - метод обратной задачи

privod.cnt - 0 - управляемое движение рассчитывается только по кинематическим 
параметрам, 1 - с учетом программных сил в приводах. Программные силы в приводах
сохраняются в демпфирующем слагаемом с.э. связи привода.                       

privod1.cnt - два числа - первое код способа приведения к статически оп
ределимой системе, второе - любое число. Первое число всегда 3 - приведение
с помощьюприсоединенных масс. 

privod.dat - строки с указанием тел и направлений, по которым увеличиваются 
массы для приведения системы к статической. Первое число - номер тела, второе
число - номер направления (1,2,3), третье - номер ноги, в которую входит тело

privodfz.dat - в первой строке признак коррекции управляемого движения шагающей
машины по реакциям опор. 1 - коррекция включена, 0 - выключена.
В следующих строках по три числа - номер с.э. в котором замеряется реакция, 
номер направления (1,2,3), номер ноги, в которую входит с.э.

zaprez.cnt - код записи результатов решения 0 -записывается программное движение
1 - управляемое.
