$************************************************
$    модель силового взаимодействия точки тела
$    с ограничивающей неподвижной ровной горизонтальной
$    поверхностью, вызывающего вертикальную
$    силу и горизональную силу трения.
$    Для плоских и пространственных моделей.
$    Используется гистерезисная модель трения.
$    Ц.м. неподвижного тела должен иметь нулевые координаты
$    лежать в плоскости ограничивающей поверхности.
$************************************************
$      формальные параметры шага МОДЕЛЬ
$ p1  - номер тела неподвижной поверхности
$ p2  - номер узла тела неподвижной поверхности
$ p3  - номер контактирующего тела
$ p4  - номер узла контактирующего тела
$
BL14 NPDS  NTIP   LX  LY  LZ  UX  UY  UZ
@  'многополюсник для вычисления силы трения'
        npu1   nmx1   0   0   0   0   0   0
@  'фик. звено'
        npu2   111    0   0   0   0   0   0
@  'фик. звено'
        npu3   111    0   0   0   0   0   0
@  'фик. звено'
        npu4   111    0   0   0   0   0   0
@  'фик. звено'
        npu5   111    0   0   0   0   0   0
@  'фик. звено'
        npu6   111    0   0   0   0   0   0
BL16 NMX NAPR  TUF  KPAR  TDF  KPAR
@  'параметры силы трения'
      nmx1   1    494  4    50   1
@ 'характеристика вертикальной силы'
      nmx2   3    6    4    50    1
$      nmx2   3     7    3    50    1
BL17  NSE  NT1  NUZ1  NT2  NUZ2  NMX
@ 'описание вертикального контакта fzspat2'
      nse1 p1  p2   p3   p4   nmx2
$      nse1 p3  p4   p1   p2   nmx2
@ 'вертикальная сила - вычислитель силы 1'
      nse2  nse1  -3   npu1   1   3
$      nse2  nse1  -5   npu1   1   3
@ 'перем. по X - многополюсник'
      nse3  p3    p4   npu1   2   1
@ 'перем. по Y - многополюсник'
      nse4  p3    p4   npu1   3   2
@ 'скорость по X - многополюсник'
      nse5  p3    p4   npu1   4  -1
@ 'скорость по Y - многополюсник'
      nse6  p3    p4   npu1   5  -2
@ 'сила трения по X - фик. звено'
      nse7  npu1   1   npu2   1   1
@ 'сила трения по Y - фик. звено'
      nse8  npu1   2   npu3   1   1
@ 'модуль силы трения - фик. звено'
      nse9  npu1   3   npu4   1   1
@ 'сила трения по X - тело 2'
      nse10 npu5   1   p3    p4   1
@ 'сила трения по Y - тело 2'
      nse11 npu6   1   p3    p4   2
@ 'сила трения по X - фик. звено'
      nse12  npu2   1   npu5   1   1
@ 'сила трения по Y - фик. звено'
      nse13  npu3   1   npu6   1   1
@ 'реакция в опорном контакте по Z (fzspat)'
#wkt.mac  3  1  nse1  1   3   1
@ 'модуль силы трения (fzspat)'
#wkt.mac  3  1  nse9  1   1   1
@ 'сила трения по X (fzspat)'
#wkt.mac  3  1  nse10  1   1   1
@ 'сила трения по Y (fzspat)'
#wkt.mac  3  1  nse11  1   1   1
$************************************************
$      формальные параметры шага РАСЧЕТ
$ p1  - жесткость  опоры
$ p2  - коэффициент вязкого сопротивления по вертикали
$ p3  - коэффициент трения
$ p4  - номер ноги, которой принадлежит точка опоры
$
BL33    NXAR    PRSOST    PRSL      KSTROK
@  'параметры силы трения'
        nmx1     1        1          1
          p3     p1        p2      0.0
        nmx1     1        2          1
          0.     0.   0.   0.
@ 'характеристика вертикальной силы'
        nmx2     3        1          1
         p1     -0.00000001   0.    p4
        nmx2     3        2          1
         p2     0.   0.   0.
$        sqrt(p1)*2     0.   0.   0.