$***********************************************************
$   макро задает траекторию движения тела в плоскости  XY,
$   с учетом его вращения относительно вертикальной оси,
$   состоящую из участка разгона, равномерного
$   движения и торможения, а  также поворота на произвольном  участке
$***********************************************************
$      формальные параметры шага МОДЕЛЬ
$ p1  - номер  тела
$ p2  - номер узла тела полюса поворота
$ p3  - номер вспомогательного узла тела
$ p4  - номер типа многополюсника задания траектории
$
BL14 NPDS  NTIP   LX  LY  LZ  UX  UY  UZ
@   'земля'
       npt1    npt1+100   0   0   0   0   0   0
@   'подсистема траектории полюса'
       npu1    nmx1   0   0   0   0   0   0
@   'подсистема траектории вспом. узла'
       npu2    nmx1   0   0   0   0   0   0
@   'фиктивное звено'
       npu3    111    0   0   0   0   0   0
@   'фиктивное звено'
       npu4    111    0   0   0   0   0   0
BL16 NMX NAPR  TUF  KPAR  TDF  KPAR
@  'механическая характеристика траектории'
       nmx1    1    p4  12    50    1
@  'шарнир траектории'
       nmx2    1    15   3    50    1
       nmx2    2    15   3    50    1
@  'шарнир траектории'
       nmx3    1    15   3    50    1
       nmx3    2    15   3    50    1
BL17  NSE  NT1  NUZ1  NT2  NUZ2  NMX
@   'связь с траекторией полюса'
    nse1    p1   p2    npt1    1    nmx2
@   'вход по X'
    nse2    nse1  -1   npu1  1     1
@   'вход по Y'
    nse3    nse1  -1   npu1  2     2
@   'фиктивное звено'
    nse4    npu1   1   npu3  1     1
@   'связь с траекторией вспом. узла'
    nse5    p1   p3    npt1    1    nmx3
@   'вход по X'
    nse6    nse5  -1   npu2  1     1
@   'вход по Y'
    nse7    nse5  -1   npu2  2     2
@   'фиктивное звено'
    nse8    npu2   1   npu4  1     1
@ 'траектория X'
#wkt.mac  3  1  nse4  1   1   1
$************************************************
$      формальные параметры шага РАСЧЕТ
$ p1  - ускорение разгона X
$ p2  - ускорение разгона Y
$ p3  - ускорение торможения X
$ p4  - ускорение торможения Y
$ p5  - время разгона
$ p6  - время равномерного движения
$ p7  - время торможения
$ p8  - угол  поворота
$ p9  - время начала поворота
$ p10 - время поворота
$ p11 - расстояние от полюса до вспомогательного узла
$
BL31 NPDS    MAS     JNX     JNY     JNZ
@   'земля'
       npt1    1.    1.   1.   1.
BL33    NXAR    PRSOST    PRSL      KSTROK
$  'механическая характеристика траектории'
$if p1 == 0 then
$        nmx1     1        1          2
$          0.  0.  0.1   0.
$          0.   0.   0.   0.
$        nmx1     1        2          1
$          0.   0.   0.   0.
$else
        nmx1     1        1          3
          p1  p2  p3  p4
          p5   p6   p7   p8
          p9   p10  p11   0.
        nmx1     1        2          1
          0.   0.   0.   0.
$endif
@  'шарнир траектории'
       nmx2    1        1          1
         1000000.00001  0.   0.   0.
       nmx2    1        2          1
          1000.0001 0.   0.   0.
       nmx2    2        1          1
          1000000.00001  0.   0.   0.
       nmx2    2        2          1
          1000.0001 0.   0.   0.
@  'шарнир траектории'
       nmx3    1        1          1
         1000000.00001  0.   0.   0.
       nmx3    1        2          1
          1000.0001 0.   0.   0.
       nmx3    2        1          1
          1000000.00001  0.   0.   0.
       nmx3    2        2          1
          1000.0001 0.   0.   0.
$@  'шарнир траектории'
$       nmx2    1        1          1
$         500000.00001  0.   0.   0.
$       nmx2    1        2          1
$          5000.0001 0.   0.   0.
$       nmx2    2        1          1
$         500000.00001  0.   0.   0.
$       nmx2    2        2          1
$          5000.0001 0.   0.   0.