$***********************************************************
$   макро задает траекторию движения произвольной точки тела
$   в пространстве
$***********************************************************
$      формальные параметры шага МОДЕЛЬ
$ p1  - номер  тела
$ p2  - номер узла тела
$ p3  - номер типа многополюсника задания траектории
$
BL14 NPDS  NTIP   LX  LY  LZ  UX  UY  UZ
@   'земля'
       npt1    npt1+100   0   0   0   0   0   0
@   'подсистема траектории'
       npu1    nmx1   0   0   0   0   0   0
@   'фиктивное звено'
       npu2    111    0   0   0   0   0   0
@   'фиктивное звено'
       npu3    111    0   0   0   0   0   0
BL16 NMX NAPR  TUF  KPAR  TDF  KPAR
@  'механическая характеристика траектории'
       nmx1    1    p3   3    50    1
@  'шарнир траектории'
       nmx2    4    15   3    50    1
       nmx2    5    15   3    50    1
       nmx2    6    15   3    50    1
BL17  NSE  NT1  NUZ1  NT2  NUZ2  NMX
@   'связь с траекторией'
    nse1    p1   p2    npt1    1    nmx2
@   'вход по X'
    nse2    nse1  -1   npu1  1     4
@   'вход по Y'
    nse3    nse1  -1   npu1  2     5
@   'вход по Z'
    nse4    nse1  -1   npu1  3     6
@   'фиктивное звено'
    nse5    npu1   1   npu2  1     1
@   'фиктивное звено'
    nse6    npu2   1   npu3  1     1
@ 'реакция X (txyz)'
#wkt.mac  3  1  nse5  1   1   1
$************************************************
$      формальные параметры шага РАСЧЕТ
$ p1  - признак освобождения связи по X
$ p2  - признак освобождения связи по Y
$ p3  - признак освобождения связи по Z
$
BL31 NPDS    MAS     JNX     JNY     JNZ
@   'земля'
       npt1    1.    1.   1.   1.
_px=0.0
_py=0.0
_pz=0.0
if p1 == 0 then
_px=0.0000001
endif
if p2 == 0 then
_py=0.0000001
endif
if p3 == 0 then
_pz=0.0000001
endif
BL33    NXAR    PRSOST    PRSL      KSTROK
$  'механическая характеристика траектории'
        nmx1     1        1          1
          0.  0.   0.   0.
        nmx1     1        2          1
          0.   0.   0.   0.
@  'шарнир траектории'
       nmx2    4        1          1
        _px  0.   0.   0.
       nmx2    4        2          1
        0.0 0.   0.   0.
       nmx2    5        1          1
        _py  0.   0.   0.
       nmx2    5        2          1
         0.0 0.   0.   0.
       nmx2    6        1          1
        _pz  0.   0.   0.
       nmx2    6        2          1
        0.0 0.   0.   0.