$***********************************************************
$   макро задает траекторию движения стопы шагающего
$   движителя в пространстве
$***********************************************************
$      формальные параметры шага МОДЕЛЬ
$ p1  - номер  тела стопа
$ p2  - номер узла тела стопа
$ p3  - номер  тела кузов
$ p4  - номер узла тела кузов
$ p5  - номер типа многополюсника задания траектории
$
BL14 NPDS  NTIP   LX  LY  LZ  UX  UY  UZ
@   'земля'
       npt1    npt1+801   0   0   0   0   0   0
@   'подсистема передачи координат точек'
       npu1    nmx1   0   0   0   0   0   0
@   'фиктивное звено'
       npu2    111    0   0   0   0   0   0
@   'подсистема траектории'
       npu3    nmx2   0   0   0   0   0   0
@   'фиктивное звено'
       npu4    111    0   0   0   0   0   0
BL16 NMX NAPR  TUF  KPAR  TDF  KPAR
@   'подсистема передачи координат точек'
       nmx1    1    496  8     50    1
@  'механическая характеристика траектории'
       nmx2    1    p5   12    50    1
@  'шарнир траектории'
       nmx3    1    15   3    50    1
       nmx3    2    15   3    50    1
       nmx3    3    15   3    50    1
BL17  NSE  NT1  NUZ1  NT2  NUZ2  NMX
@   'связь с траекторией'
    nse1    p1   p2    npt1    1    nmx3
@   'вход по X'
    nse2    nse1  -1   npu3  1     1
@   'вход по Y'
    nse3    nse1  -1   npu3  2     2
@   'вход по Z'
    nse4    nse1  -1   npu3  3     3
@   'фиктивное звено'
    nse5    npu3   1   npu2  1     1
@   'продольное перемещение стопы'
    nse6    p1     p2  npu1  1     1
@   'продольное перемещение кузова'
    nse7    p3     p4  npu1  2     1
@   'поперечное перемещение стопы'
    nse8    p1     p2  npu1  3     2
@   'поперечное перемещение кузова'
    nse9    p3     p4  npu1  4     2
@   'вертикальное перемещение стопы'
    nse10   p1     p2  npu1  5     3
@   'вертикальное перемещение кузова'
    nse11   p3     p4  npu1  6     3
@   'фиктивное звено'
    nse12   npu1   1   npu4  1     1
@ 'траектория X'
#wkt.mac  3  1  nse5  1   1   1
$************************************************
$      формальные параметры шага РАСЧЕТ
$ p1  - длина шага
$ p2  - номер ноги, к которой принадлежит точка
$ p3  - высота  подъема стопы
$ p4  - соотношение времени  переброса к сумме времени опоры, подъема опускания
$ p5  - фаза стопы в долях периода  (0 - 1)
$ p6  - поперечное расстояние от стопы до кузова
$ p7  - вертикальное расстояние от стопы до кузова
$ p8  - продольное расстояние от стопы до кузова
$ p9  - минимальный период шага
$ p10  - X координата точки крепления ноги в системе корпуса
$ p11  - Y координата точки крепления ноги в системе корпуса
$ p12  - расстояние до базовой (первой) точки опоры ноги
$
BL31 NPDS    MAS     JNX     JNY     JNZ
@   'земля'
       npt1    1.    1.   1.   1.
BL33    NXAR    PRSOST    PRSL      KSTROK
$  'механическая характеристика траектории'
$if p1 == 0 then
$        nmx1     1        1          2
$          0.  0.  0.1   0.
$          0.   0.   0.   0.
$        nmx1     1        2          1
$          0.   0.   0.   0.
$else
@   'подсистема передачи координат точек'
       nmx1    1        1          2
          0.0  0.   0.   0.
          0.0  0.   0.   0.
       nmx1    1        2          1
         0.0    0.    0.   0.
        nmx2     1        1          3
          p1  p2   p3   p4
          p5   p6   p7   p8
          p9   p10   p11   p12
        nmx2     1        2          1
          0.   0.   0.   0.
$@  'шарнир траектории'
$       nmx3    1        1          1
$        4000000.00001  0.   0.   0.
$       nmx3    1        2          1
$         2000.0001 0.   0.   0.
$       nmx3    2        1          1
$        4000000.00001  0.   0.   0.
$       nmx3    2        2          1
$         2000.0001 0.   0.   0.
$       nmx3    3        1          1
$        4000000.00001  0.   0.   0.
$       nmx3    3        2          1
$        2000.0001 0.   0.   0.
@  'шарнир траектории'
       nmx3    1        1          1
        0.0000001  0.   0.   0.
       nmx3    1        2          1
       0.0000001  0.   0.   0.
       nmx3    2        1          1
        123456.0  0.   0.   0.
       nmx3    2        2          1
        0.0   0.   0.   0.
       nmx3    3        1          1
        123456.0  0.   0.   0.
       nmx3    3        2          1
        0.0  0.   0.   0.
$       nmx3    1        1          1
$        100000.0000001  0.   0.   0.
$       nmx3    1        2          1
$       500.0000001  0.   0.   0.