$***********************************************************
$   макро задает поворот тела в неподвижной системе координат
$   относительно одной из главных осей X, Y, Z.
$***********************************************************
$      формальные параметры шага МОДЕЛЬ
$ p1  - номер  тела
$ p2  - номер узла тела
$ p3  - признак направления оси поворота 1 - X, 2 -Y, 3 - Z.
$ p4  - номер типа многополюсника задания траектории
$
BL14 NPDS  NTIP   LX  LY  LZ  UX  UY  UZ
@   'земля'
       npt1    npt1+100   0   0   0   0   0   0
@   'подсистема траектории'
       npu1    nmx1   0   0   0   0   0   0
@   'фиктивное звено'
       npu2    111    0   0   0   0   0   0
@   'фиктивное звено'
       npu3    111    0   0   0   0   0   0
BL16 NMX NAPR  TUF  KPAR  TDF  KPAR
@  'механическая характеристика траектории'
       nmx1    1    p4  12    50    1
@  'шарнир траектории'
       nmx2    p3+3    15   3    50    1
BL17  NSE  NT1  NUZ1  NT2  NUZ2  NMX
@   'связь с траекторией'
    nse1    p1   p2    npt1    1    nmx2
@   'вход по углу '
    nse2    nse1  -1   npu1  1     p3+3
@   'фиктивное звено'
    nse3    npu1   1   npu2  1     1
@   'фиктивное звено'
    nse4    npu2   1   npu3  1     1
@ 'траектория по углу'
#wkt.mac  3  1  nse3  1   1   1
$************************************************
$      формальные параметры шага РАСЧЕТ
$ p1  - угловая скорость
$ p2  - время разгона
$ p3  - время движения с постоянной угловой скоростью
$ p4  - время торможения
$ p5  - признак направления оси поворота 1 - X, 2 -Y, 3 - Z.
$
BL31 NPDS    MAS     JNX     JNY     JNZ
@   'земля'
       npt1    1.    1.   1.   1.
BL33    NXAR    PRSOST    PRSL      KSTROK
$  'механическая характеристика траектории'
        nmx1     1        1          3
          p1  p2    p3   p4
          0.   0.   0.   0.
          0.   0.   0.   0.
        nmx1     1        2          1
          0.   0.   0.   0.
@  'шарнир траектории'
       nmx2    p5+3        1          1
        123456.0  0.   0.   0.
       nmx2    p5+3        2          1
        0.0  0.   0.   0.
$       nmx2    p5+3        1          1
$        100000.0  0.   0.   0.
$       nmx2    p5+3        2          1
$        5000.0  0.   0.   0.