$************************************************
$    модель силы трения между двумя телами
$    с силой трения пропорциональной нормальной
$    реакции
$************************************************
$      формальные параметры шага МОДЕЛЬ
$ p1  - номер с.э. описывающего нормальную силу
$ p2  - номер направления составляющей нормальной силы
$ p3  - номер с.э. описывающего сигнатуру скорости слагаемого силы трения
$ p4  - номер направления сигнатуры скорости
$ p5  - номер с.э. куда добавляется сила трения
$ p6  - номер направления силы трения
$
BL14 NPDS  NTIP   LX  LY  LZ  UX  UY  UZ
@  'фик. звено'
        npu1   111    0   0   0   0   0   0
@  'фик. звено'
        npu2   111    0   0   0   0   0   0
@  'умножитель'
        npu3   104    0   0   0   0   0   0
BL17  NSE  NT1  NUZ1  NT2  NUZ2  NMX
@ 'нормальная реакция умножитель'
      nse1 p1  -3  npu3   1   p2
@ 'сигнатура - умножитель'
      nse2  p3 -4  npu3   2   p4
@ 'умножитель - фиктивное звено'
      nse3  npu3  1   npu1   1   1
@ 'фиктивное звено - фиктивное звено'
      nse4  npu1   1   npu2   1  1
@ 'фиктивное звено - с.э. силы трения'
      nse5  npu2   1   p5   -1   p6
@ 'сила трения (frictn)'
#wkt.mac  3  1  nse3  1   1   1