$***********************************************************
$   макро моделирует натяжение гусениц при разгоне и повороте
$***********************************************************
$       формальные параметры шага МОДЕЛЬ
$ p1 - номер тела 'корпус'
$ p2 - номер узла ц.м. корпуса
$ p3 - номер соединительного элемента напрвляющая ветвь левой гусеницы
$ p4 - номер соединительного элемента напрвляющая ветвь правой гусеницы
$ p5 - номер соединительного элемента ведущая ветвь левой гусеницы
$ p6 - номер соединительного элемента ведущая ветвь правой гусеницы
$ p7 - номер соединительного элемента напрвляющая ветвь левой гусеницы сходящая
$ p8 - номер соединительного элемента напрвляющая ветвь правой гусеницы сходящая
$ p9 - номер соединительного элемента ведущая ветвь левой гусеницы сходящая
$ p10- номер соединительного элемента ведущая ветвь правой гусеницы сходящая
BL14  NPDS  TPDS  LX  LY  LZ  UX  UY  UZ
@  'вычисление натяжения гусениц'
      npu1   nmx1   0   0   0   0   0   0
@  'фиктивное звено'
      npu2   111    0   0   0   0   0   0
@  'фиктивное звено'
      npu3   111    0   0   0   0   0   0
@  'фиктивное звено'
      npu4   111    0   0   0   0   0   0
@  'фиктивное звено'
      npu5   111    0   0   0   0   0   0
@  'фиктивное звено'
      npu6   111    0   0   0   0   0   0
@  'фиктивное звено'
      npu7   111    0   0   0   0   0   0
@  'фиктивное звено'
      npu8   111    0   0   0   0   0   0
@  'фиктивное звено'
      npu9   111    0   0   0   0   0   0
BL16 NMX NAPR  TUF  KPAR  TDF  KPAR
@  'вычисление натяжения гусениц'
      nmx1    1     467    12    50  1
BL17   NSE NPDS1  NUZ1 NPDS2  NUZ2  NMX
@     'Вход - проекция скорости автомобиля X'
         nse1 p1  p2  npu1 1  -1
@     'Вход - проекция скорости автомобиля Y'
         nse2 p1  p2  npu1 2  -2
@     'Выход -  направляющий левый каток'
         nse3  npu1  1 npu2  1   1
@     'Выход -  направляющий правый каток'
         nse4  npu1  2 npu3  1   1
@     'Выход -  ведущий левый каток'
         nse5  npu1  3 npu4  1   1
@     'Выход -  ведущий правый каток'
         nse6  npu1  4 npu5  1   1
@     'Выход -  направляющий левый каток'
         nse7  npu2  1 p3  -1   1
@     'Выход -  направляющий правый каток'
         nse8  npu3  1 p4  -1   1
@     'Выход -  ведущий левый каток'
         nse9  npu4  1 p5  -1   1
@     'Выход -  ведущий правый каток'
         nse10  npu5  1 p6  -1   1
@     'Выход -  направляющий левый каток 2'
         nse11  npu2  1 p7  -1   1
@     'Выход -  направляющий правый каток 2'
         nse12  npu3  1 p8  -1   1
@     'Выход -  ведущий левый каток 2'
         nse13  npu4  1 p9  -1   1
@     'Выход -  ведущий правый каток 2'
         nse14  npu5  1 p10 -1   1
@     'Выход -  направляющий левый каток'
         nse15  npu2  1 npu6 1   1
@     'Выход -  ведущий левый каток'
         nse16  npu4  1 npu7 1   1
@     'Выход -  направляющий правый каток'
         nse17  npu3  1 npu8 1   1
@     'Выход -  ведущий правый каток'
         nse18  npu5  1 npu9 1   1
@ 'тяговая сила левой ветви у н.к.'
#wkt.mac 3 1 nse15  1  1  3
@ 'тяговая сила левой ветви у в.к.'
#wkt.mac 3 1 nse16  1  1  3
@ 'тяговая сила правой ветви у н.к.'
#wkt.mac 3 1 nse17  1  1  3
@ 'тяговая сила правой ветви у в.к.'
#wkt.mac 3 1 nse18  1  1  3
$************************************************
$      формальные параметры шага РАСЧЕТ
$      p1 - предварительное натяжение гусеницы
$      p2 - время разгона
$      p3 - тяговое натяжение в ветвях гусеницы во время разгона
$      p4 - время поворота
$      p5 - время перехода на поворотное натяжение гусениц
$      p6 - поворотное натяжение левой гусеницы
$      p7 - поворотное натяжение правой гусеницы
$      p8 - тяговое натяжение в ветвях гусеницы после поворота
BL33    NXAR    PRSOST    PRSL      KSTROK
@  'вычисление натяжения гусениц'
         nmx1    1    1    3
        p1     p2      p3    p4
        p5     p6      p7    p8
        15500.0    0.25     0.0   0.0
         nmx1  1    2    1
         0.0    0.       0.      0.