$***********************************************************
$   макро моделирует пилота вождения по кругу и переставке
$***********************************************************
$       формальные параметры шага МОДЕЛЬ
$ p1 - номер тела 'кузов'
$ p2 - номер узла ц.м. кузова
$ p3 - номер подсистемы управления с которой снимается угол поворота баранки
BL14  NPDS  TPDS  LX  LY  LZ  UX  UY  UZ
@  'апериодическое звено'
      npt1   450    0   0   1   0   0   0
@  'земля'
      npt2   451    0   0   0   0   0   0
@  'интегратор'
      npt3   452    0   0   1   0   0   0
@  'пилот вождения по кругу'
      npu1   nmx1   0   0   0   0   0   0
@  'фиктивное звено'
      npu2   111    0   0   0   0   0   0
@  'инвертор'
      npu3   102    0   0   0   0   0   0
@  'фиктивное звено'
      npu4   111    0   0   0   0   0   0
@  'фиктивное звено'
      npu5   111    0   0   0   0   0   0
@  'фиктивное звено'
      npu6   111    0   0   0   0   0   0
BL16 NMX NAPR  TUF  KPAR  TDF  KPAR
@  'пилот вождения по кругу'
      nmx1    1     451    16    50  1
@ 'демпфер апериодического звена '
      nmx2    3   1     1  50    1
BL17   NSE NPDS1  NUZ1 NPDS2  NUZ2  NMX
@     'Вход - координата автомобиля X'
         nse1 p1  p2  npu1 1   1
@     'Вход - координата автомобиля Y'
         nse2 p1  p2  npu1 2   2
@     'Вход - проекция скорости автомобиля X'
         nse3 p1  p2  npu1 3  -1
@     'Вход - проекция скорости автомобиля Y'
         nse4 p1  p2  npu1 4  -2
@     'Вход - проекция ускорения автомобиля X'
         nse5 p1  p2  npu1 5   11
@     'Вход - проекция ускорения автомобиля Y'
         nse6 p1  p2  npu1 6   12
@     'Вход - матрица поворота'
         nse7 p1  p2  npu1 7   20
@     'Выход -  апериодическое звено'
         nse8  npu1  1 npt1 1    3
@    'Выход -  угол поворота рул. колеса'
         nse9  npt1 1  npu2 1   -3
@    'апериодическое звено'
         nse10 npt1 1  npt2 1   nmx2
@    'Угол поворота колеса на выход'
         nse11 npu2 1  npu3 1   1
@    'Угол поворота колеса на выход'
         nse12 npu3 1   p3  1   1
@    'Интегратор - пилот'
         nse13 npt3 1  npu1 8  -3
@    'Пилот - ф.з.'
         nse14 npu1 2  npu4 1   1
@    'ф.з. - интегратор'
         nse15 npu4 1  npt3 1   3
@    'боковое смещение - ф.з.'
         nse16 npu1 3  npu5 1   1
@    'угол смещения - ф.з.'
         nse17 npu1 4  npu6 1   1
@ 'угол поворота руля'
#wkt.mac 3 1 nse12  1  1  3
@ 'боковое смещение от заданной траектории'
#wkt.mac 3 1 nse16  1  1  3
@ 'угол смещения от касательной'
#wkt.mac 3 1 nse17  1  1  3
$************************************************
$      формальные параметры шага РАСЧЕТ
$     p1 - x центра круга
$     p2 - y центра круга
$     p3 - радиус круга
$     p4 - коэффициент усиления по отклонению положения (5.)
$     p5 - коэффициент усиления по отклонению направления скорости (160.
$     p6 - коэффициент усиления ограничителя по боковому ускорению
$     p7 - ограничение бокового ускорения
$     p8 - коэффициент интегральной связи по боковому смещению
$     p9 - максимальный угол поворота баранки
$    p10 - код маневра 1 - круг, 2 - переставка, 3 - пилот выключен
$    p11 - зона нечуствительности по направлению (градусы)
$    p12 - зона нечуствительности по боковому смещению (метры)
$    p13 - база автомобиля
$    p14 - передаточное отношение угол поворота баранки/угол поворота колеса
$    p15 - время выхода на программный угол
BL31 NPDS    MAS        JNX      JNY         JNZ
@  'масса - постоянная времени'
     npt1  p15         1.          1.         1.
@  'интегратор'
     npt3   1          1           1          1
BL33    NXAR    PRSOST    PRSL      KSTROK
@  'пилот вождения по кругу'
         nmx1    1    1    4
        p1     p2      p3    p4
        p5     p6      p7    p8
        p9     p10     p11   p12
        p13    p14     p15   0.0
         nmx1  1    2    1
         0.0    0.       0.      0.
@ 'демпфер апериодического звена '
         nmx2  3    1    1
         0.0    0.       0.      0.
         nmx2  3   2    1
         1.0    0.       0.      0.