$***********************************************************
$   макро задает поворот тела в неподвижной системе координат
$   относительно главной оси Z.
$***********************************************************
$      формальные параметры шага МОДЕЛЬ
$ p1  - номер  тела
$ p2  - номер 1 узла тела на оси вращения
$ p3  - номер 2 узла тела на оси вращения
$ p4  - номер типа многополюсника задания траектории
$
BL14 NPDS  NTIP   LX  LY  LZ  UX  UY  UZ
@   'земля'
       npt1    npt1+801   0   0   0   0   0   0
@   'подсистема траектории'
       npu1    nmx1   0   0   0   0   0   0
@   'фиктивное звено'
       npu2    111    0   0   0   0   0   0
@   'фиктивное звено'
       npu3    111    0   0   0   0   0   0
@   'траектория - точка сф. шарнира'
       npu5    nmx2   0   0   0   0   0   0
@   'траектория - точка цил. шарнира'
       npu6    nmx3   0   0   0   0   0   0
@   'фиктивное звено'
       npu7    111    0   0   0   0   0   0
@   'фиктивное звено'
       npu8    111    0   0   0   0   0   0
BL16 NMX NAPR  TUF  KPAR  TDF  KPAR
@  'механическая характеристика траектории'
       nmx1    1    p4  12    50    1
@   'траектория - точка сф. шарнира'
       nmx2    1    615  8    50    1
@   'траектория - точка цил. шарнира'
       nmx3    1    616  8    50    1
@  'шарнир траектории'
       nmx4    6    15   3    50    1
@  'сферический шарнир на оси'
       nmx5    1    15   3    50    1
       nmx5    2    15   3    50    1
       nmx5    3    15   3    50    1
@  'цилиндрический шарнир на оси'
       nmx6    1    15   3    50    1
       nmx6    2    15   3    50    1
BL17  NSE  NT1  NUZ1  NT2  NUZ2  NMX
@   'связь с траекторией'
    nse1    p1   p2    npt1    1    nmx4
@   'вход по углу '
    nse2    nse1  -1   npu1  1     6
@   'фиктивное звено'
    nse3    npu1   1   npu2  1     1
@   'фиктивное звено'
    nse4    npu2   1   npu3  1     1
@   'связь со сф. шарниром'
    nse5    p1   p2    npt1    1    nmx5
@   'вход по X '
    nse6    nse5  -1   npu5    1    1
@   'вход по Y '
    nse7    nse5  -1   npu5    2    2
@   'вход по Z '
    nse8    nse5  -1   npu5    3    3
@   'связь с цил. шарниром'
    nse9    p1   p3    npt1    1    nmx6
@   'вход по X '
    nse10    nse9  -1   npu6    1   1
@   'вход по Y '
    nse11    nse9  -1   npu6    2    2
@   'фиктивное звено'
    nse12    npu5   1   npu7  1     1
@   'фиктивное звено'
    nse13    npu6   1   npu8  1     1
@ 'траектория по углу'
#wkt.mac  3  1  nse3  1   1   1
@ 'передача координат 1 точки по X'
#coorsend.mac p1 p2 1
@ 'передача координат 1 точки по Y'
#coorsend.mac p1 p2 2
@ 'передача координат 1 точки по Z'
#coorsend.mac p1 p2 3
@ 'передача координат 2 точки по X'
#coorsend.mac p1 p3 1
@ 'передача координат 2 точки по Y'
#coorsend.mac p1 p3 2
@ 'передача координат 1 точки по UZ'
#coorsend.mac p1 p2 6
$************************************************
$      формальные параметры шага РАСЧЕТ
$ p1  - угловая скорость
$ p2  - время разгона
$ p3  - время движения с постоянной угловой скоростью
$ p4  - время торможения
$ p5  - признак обратной связи по управляемому движению
$ p6  - коэффициент обратной связи по перемещению
$ p7  - коэффициент обратной связи по скорости
$ p8  - коэффициент обратной связи по ускорению
$
BL31 NPDS    MAS     JNX     JNY     JNZ
@   'земля'
       npt1    1.    1.   1.   1.
kl=123456.
$kl=0.00000001
BL33    NXAR    PRSOST    PRSL      KSTROK
$  'механическая характеристика траектории'
        nmx1     1        1          3
          p1  p2    p3   p4
          p5   p6   p7   p8
          0.   0.   0.   0.
        nmx1     1        2          1
          0.   0.   0.   0.
@   'траектория - точка сф. шарнира'
        nmx2     1        1          2
          p5   p6   p7   p8
          0.   0.   0.   0.
        nmx2     1        2          1
          0.   0.   0.   0.
@   'траектория - точка цил. шарнира'
        nmx3     1        1          2
          p5   p6   p7   p8
          0.   0.   0.   0.
        nmx3     1        2          1
          0.   0.   0.   0.
@  'шарнир траектории'
       nmx4    6        1          1
        kl  0.   0.   0.
       nmx4    6        2          1
        0.0  0.   0.   0.
@  'сферический шарнир на оси'
       nmx5    1        1          1
        kl  0.   0.   0.
       nmx5    1        2          1
        0.0  0.   0.   0.
       nmx5    2        1          1
        kl 0.   0.   0.
       nmx5    2        2          1
        0.0  0.   0.   0.
       nmx5    3        1          1
        kl  0.   0.   0.
       nmx5    3        2          1
        0.0  0.   0.   0.
@  'цилиндрический шарнир на оси'
       nmx6    1        1          1
        kl  0.   0.   0.
       nmx6    1        2          1
        0.0  0.   0.   0.
       nmx6    2        1          1
        kl  0.   0.   0.
       nmx6    2        2          1
        0.0  0.   0.   0.
@ 'передача координат 1 точки по X'
#coorsend.mac
@ 'передача координат 1 точки по Y'
#coorsend.mac
@ 'передача координат 1 точки по Z'
#coorsend.mac
@ 'передача координат 2 точки по X'
#coorsend.mac
@ 'передача координат 2 точки по Y'
#coorsend.mac
@ 'передача координат 1 точки по UZ'
#coorsend.mac