$***********************************************************
$   макро задает траекторию движения произвольной точки тела
$   вдоль  оси  X, состоящую из участка разгона, равномерного
$   движения и торможения.
$***********************************************************
$      формальные параметры шага МОДЕЛЬ
$ p1  - номер  тела
$ p2  - номер узла тела
$ p3  - номер типа многополюсника задания траектории
$
BL14 NPDS  NTIP   LX  LY  LZ  UX  UY  UZ
@   'земля'
       npt1    npt1+100   0   0   0   0   0   0
@   'подсистема траектории'
       npu1    nmx1   0   0   0   0   0   0
@   'фиктивное звено'
       npu2    111    0   0   0   0   0   0
BL16 NMX NAPR  TUF  KPAR  TDF  KPAR
@  'механическая характеристика траектории'
       nmx1    1    p3   8    50    1
@  'шарнир траектории'
       nmx2    1    15   3    50    1
$       nmx2    2    15   3    50    1
$       nmx2    3    15   3    50    1
BL17  NSE  NT1  NUZ1  NT2  NUZ2  NMX
@   'связь с траекторией'
    nse1    p1   p2    npt1    1    nmx2
@   'вход по X'
    nse2    nse1  -1   npu1  1     1
$@   'вход по Y'
$    nse3    nse1  -1   npu1  2     2
$@   'вход по Z'
$    nse3    nse1  -1   npu1  3     3
@   'фиктивное звено'
    nse3    npu1   1   npu2  1     1
@ 'траектория X'
#wkt.mac  3  1  nse3  1   1   1
$************************************************
$      формальные параметры шага РАСЧЕТ
$ p1  - ускорение разгона
$ p2  - ускорение торможения
$ p3  - время разгона
$ p4  - время равномерного движения
$ p5  - время торможения
$
BL31 NPDS    MAS     JNX     JNY     JNZ
@   'земля'
       npt1    1.    1.   1.   1.
BL33    NXAR    PRSOST    PRSL      KSTROK
$  'механическая характеристика траектории'
$if p1 == 0 then
$        nmx1     1        1          2
$          0.  0.  0.1   0.
$          0.   0.   0.   0.
$        nmx1     1        2          1
$          0.   0.   0.   0.
$else
        nmx1     1        1          2
          p1  p2  p3  p4
          p5   0.   0.   0.
        nmx1     1        2          1
          0.   0.   0.   0.
$endif
$@  'шарнир траектории'
$       nmx2    1        1          1
$          0.00001  0.   0.   0.
$       nmx2    1        2          1
$          0.0001 0.   0.   0.
$       nmx2    3        1          1
$          0.00001  0.   0.   0.
$       nmx2    3        2          1
$          0.0001 0.   0.   0.
@  'шарнир траектории'
       nmx2    1        1          1
        1000000.00001  0.   0.   0.
       nmx2    1        2          1
         1000.0001 0.   0.   0.
$       nmx2    2        1          1
$        1000000.00001  0.   0.   0.
$       nmx2    2        2          1
$         1000.0001 0.   0.   0.
$       nmx2    3        1          1
$        1000000.00001  0.   0.   0.
$       nmx2    3        2          1
$        1000.0001 0.   0.   0.