$************************************************
$                 модель мышцы
$    управление  по  положению, скорости  и
$      интегралу положения (позиционер).
$      Модель  для  расчета  неуправляемого движения
$************************************************
$      формальные параметры шага МОДЕЛЬ
$ p1  - номер 1 тела крепления мышцы
$ p2  - номер узла 1 тела крепления мышцы
$ p3  - номер 2 тела крепления мышцы
$ p4  - номер узла 2 тела крепления мышцы
$
BL14 NPDS  NTIP   LX  LY  LZ  UX  UY  UZ
@  'вспомогательная масса контрактильного элемента'
        npt1   npt1+100  1   0   0   0   0   0
@  'земля'
        npt2   npt2+100  0   0   0   0   0   0
@  'интегратор'
        npt3   npt3+100  1   0   0   0   0   0
@  'мышца'
        npu1   nmx1+1   0   0   0   0   0   0
@ 'блок управления'
        npu2   nmx1+3   0   0   0   0   0   0
@ 'фиктивное звено'
        npu3   111   0   0   0   0   0   0
@ 'фиктивное звено'
        npu4   111   0   0   0   0   0   0
BL16 NMX NAPR  TUF  KPAR  TDF  KPAR
@  'пружина последовательная'
      nmx1   1    3    7    50    1
@  'пружина с насыщением muscle5'
      nmx2   1  484    4    50    1
@  'пружина вспомогательной массы'
      nmx3   1    1    1    50    1
@  'блок управления'
      nmx4   1  483    4    50    1
BL17  NSE  NT1  NUZ1  NT2  NUZ2  NMX
@  'пружина последовательная (muscle5)'
      nse1 p1  p2   p3   p4   nmx1
@  'мгновенная длина мышцы - блок управления'
      nse3  nse1 -1   npu2  1   1
@  'блок управления - мышца'
      nse4  npu2  1   npu1   1   1
@  'мышца - фиктивное звено'
      nse5  npu1  1   npu3   1   1
@  'фиктивное звено - фиктивное звено'
      nse6  npu3  1   npu4   1   1
@  'фиктивное звено - последовательная пружина'
      nse8  npu4  1   nse1  -1  1
@  'пружина вспомогательной массы'
      nse9 npt1  1  npt2  1   nmx3
@  'мгновенная скорость мышцы - блок управления'
      nse10  nse1 -2   npu2  2   1
@  'смещение - интегратор'
      nse11  npu2  2   npt3  1   1
@  'интегратор - мышца (muscle5)'
      nse12  npt3  2   npu1  2   -1
#tspring.mac nse1
@ 'сила в мышце'
#wkt.mac  3  1  nse5  1   1   1
$************************************************
$      формальные параметры шага РАСЧЕТ
$ p1  - постоянная времени мышцы
$ p2  - максимальное усилие мышцы
$ p3  - постоянная управления по   деформации мышцы
$ p4  - постоянная управления по   скорости деформации мышцы
$ p5  - постоянная управления позиционера
$ p6  - длина  мышцы  в  исходном  положениии
$ p7  - максимальная  длина мышцы
$ p8  - минимальная  длина  мышцы
$
BL31 NPDS    MAS     JNX     JNY     JNZ
$ значенме c_faktor взято по материалам DAVY
c_faktor = 0.0364
$ значенме d_faktor =1 соответствует материалам DAVY
d_faktor=1.
activ=0.
if p1 == 0 then
  a1=0.03
  a2=4000.
else
  a1=p1
  a2=p2
endif
$  'вспомогательная масса контрактильного элемента'
        npt1   a1    1.   1.   1.
$  'земля'
        npt2   1.    1.   1.   1.
@  'интегратор'
        npt3   1.    1.   1.   1.
BL33    NXAR    PRSOST    PRSL      KSTROK
$  'пружина последовательная'
        nmx1     1        1          2
          a2/c_faktor*30 a2/c_faktor*0.001   a2/c_faktor*30  p6-p7
          p6-p8    0.    0.    0.
        nmx1     1        2          1
          300.*d_faktor   0.   0.   0.
$       nmx1     1        1          1
$         a2/c_faktor*0.001   0.   0.   0.
$       nmx1     1        2          1
$         300.*d_faktor   0.   0.   0.
@  'пружина с насыщением muscle5'
        nmx2     1        1          1
          a2/c_faktor  a2.   p5   0.
        nmx2     1        2          1
          0.   0.   0.   0.
@  'пружина вспомогательной массы'
        nmx3     1        1          1
          0.   0.   0.   0.
        nmx3     1        2          1
          1.   0.   0.   0.
@  'блок управления'
        nmx4     1        1          1
          p3   p4   activ   0.
        nmx4     1        2          1
          0.   0.   0.   0.
#lspring.mac nse1 p6