$************************************************
$  Система  активного  управления подвеской  по 4 каналам
$  Управление по давлению пропорционально силе в дросселе динам. канала
$************************************************
$      формальные параметры шага МОДЕЛЬ
$ p1  -  номер  тела  мост
$ p2  -  номер точки крепления гпр на мосту
$ p3  -  номер  тела рама
$ p4  -  номер точки крепления гпр на  раме
$ p5  -  номер механичекой  характеристики гпр
$
BL14 NPDS  NTIP   LX  LY  LZ  UX  UY  UZ
@   'вспомогательный поршень гпр'
        npt1   600+npt1   0   0   1   0   0   0
@   'интегратор канала  управления'
        npt2   600+npt2   0   0   1   0   0   0
@   'масса датчика ускорений 1'
        npt3   600+npt3   0   0   1   0   0   0
@   'масса датчика ускорений 2'
        npt4   600+npt4   0   0   1   0   0   0
@   'блок управления гпр'
        npu1   nmx1  0   0   0   0   0   0
@ 'сумматор 1'
        npu2   101 0   0   0   0   0   0
@ 'умножитель'
        npu3   104 0   0   0   0   0   0
@ 'сумматор 2'
        npu4   101 0   0   0   0   0   0
@ 'умножитель 2'
        npu5   111 0   0   0   0   0   0
@ 'фиктивное звено'
        npu6   111 0   0   0   0   0   0
@ 'инвертор'
        npu7   102 0   0   0   0   0   0
@ 'умножитель акселерометра'
        npu8   104   0   0   0   0   0   0
@ 'умножитель ускорения моста на к. усиления'
        npu9   104   0   0   0   0   0   0
@ 'фиктивное звено'
        npu10   111   0   0   0   0   0   0
@ 'инвертор'
        npu11   102   0   0   0   0   0   0
@ 'сумматор общий'
        npu12   101   0   0   0   0   0   0
@ 'фиктивное звено'
        npu13   111   0   0   0   0   0   0
@ 'фиктивное звено'
        npu14   111   0   0   0   0   0   0
@ 'умножитель '
        npu17   104   0   0   0   0   0   0
@ 'сумматор'
        npu18   101   0   0   0   0   0   0
@ 'умножитель '
        npu19  104   0   0   0   0   0   0
@ 'фиктивное звено'
        npu20   111   0   0   0   0   0   0
@ 'фиктивное звено'
        npu21   111   0   0   0   0   0   0
BL16 NMX NAPR  TUF  KPAR  TDF  KPAR
@ 'блок управления гпр'
       nmx1     1   460  8  50    1
@  'пружина поршня'
       nmx2     3   1    1  50    1
@  'пружина датчика ускорений'
       nmx3     3   1    1  50    1
@  'измеритель хода подвески'
       nmx4     3   1    1  50    1
BL17  NSE  NT1  NUZ1  NT2  NUZ2  NMX
@   'мост - вспомогательный поршень'
    nse1  p1  p2    npt1  1    nmx2
@   'передняя левая гпр 1'
    nse2  npt1  1   p3    p4   p5
@   'сила в стойке - сумматор 1'
    nse3  nse2 -4    npu2 1     3
@   'сумматор - умножитель'
    nse4  npu2  1    npu3 1     1
@   'умножитель - сумматор 2'
    nse5  npu3  1    npu4 1     1
@   'сумматор общий - интегратор'
    nse6  npu13  1   npt2 1     3
@   'интегратор - инвертор'
    nse7  npt2  1   npu11 1    -3
@   'инвертор - сумматор  общий'
    nse8  npu11 1  npu12  1     1
@   'отн.  смещение поршня - сумматор'
    nse9  nse1 -1  npu12  1     3
@   'сумматор -  умножитель'
    nse10 npu12 1  npu9   1     1
@   'сумматор  - фикт. звено'
    nse11 npu9  1  npu10  1     1
@   'сумматор  - инвертор'
    nse12 npu9  1  npu7   1     1
@   'фикт. звено - поршень'
    nse13 npu10 1    npt1 1     3
@   'инвертор  - мост'
    nse14 npu7  1    p1  p2     3
@   'фиктивное звено - умножитель'
    nse15 npu13 1    npu14 1    1
@   'расход - ф. звено'
    nse16 npu1  1   npu13 1     1
@   'умножитель - фиктивное звено'
    nse17 npu5  1    npu6  1    1
@   'измеритель хода подвески'
    nse18   p1   p2    p3    p4    nmx4
@   'ускорение моста - умножитель'
    nse19 npu20 1     npu8 1   -3
@   'умножитель - сумматор 2'
    nse20 npu8  1    npu4  1    1
@   'ускорение кузова - умножитель'
    nse21 npu21 1    npu17 1    -3
@   'умножитель - умножитель'
    nse22 npu17 1    npu4  1     1
@   'деформация  в стойке - канал управления'
    nse23  nse18 -1   npu1  1     3
@   'суммарный  сигнал - канал управления'
    nse24  npu4  1   npu1  2     1
@   'сила в стойке - канал управления'
    nse25  nse2 -5   npu1  3     3
@   'мощность - фиктивное звено'
    nse26 npu1  2    npu5  1    1
@   'ход подвески - сумматор'
    nse27  nse18 -1   npu18 1     3
@   'сумматор - умножитель'
    nse28  npu18 1   npu19 1     1
@   'умножитель- сумматор'
    nse29  npu19 1   npu4  1     1
@   'датчик ускорений моста'
    nse30  p1   p2     npt3  1    nmx3
@   'датчик ускорений кузова'
    nse31  p3   p4    npt4  1    nmx3
@   'ускорение моста - фик. звено'
    nse32  nse30   -3  npu20 1    3
@   'ускорение кузова - фик. звено'
    nse33  nse31   -3  npu21 1    3
BL18 NSS  RPSOST TFUN KPAR
@      'статическая  сила в  гпр'
       nss1    1    2    1
@      'коэффициент усиления по силе'
       nss2    1    2    1
@      'жесткость пружины  вспом. поршня'
       nss3    1    2    1
@      'коэффициент усиления  по  скорости  моста'
       nss4    1    2    1
@      'коэффициент усиления по скорости кузова'
       nss5    1    2    1
@      'коэффициент усиления позиционера'
       nss6    1    2    1
@      'статический ход подвески'
       nss7    1    2    1
BL19 NSS NPDS NUZ
@      'статическая  сила в  гпр'
       nss1    npu2 1
@      'коэффициент усиления по силе'
       nss2    npu3 1
@      'жесткость пружины  вспом. поршня'
       nss3    npu9 1
@      'коэффициент усиления  по  ускорению  моста'
       nss4    npu8 1
@      'коэффициент усиления по ускорению кузова'
       nss5    npu17 1
@      'коэффициент усиления позиционера'
       nss6    npu19 1
@      'статический ход подвески'
       nss7    npu18 1
$************************************************
$      формальные параметры шага РАСЧЕТ
$ p1  - статический  ход  передней  подвески
$ p2  - статический  ход  задней подвески
$ p3  - зазор (дипазон  хода подвески в  котором выполняется активное  управление)
$ p4  - статическая  сила в  гпр
$ p5  - коэф.  усиления  по силе
$ p6  - коэф.  усиления  по ускорению моста
$ p7  - коэф.  усиления  по ускорению кузова
$ p8  - коэф.  усиления  позиционера
$ p9  - статический  ход подвески
$ p10 - максимальная мощность привода
BL31 NPDS    MAS     JNX     JNY     JNZ
d_piston = 4000.
c_piston = 6000000.
@   'вспомогательный поршень гпр'
        npt1   25.    1.    1.   1.
@   'интегратор канала  управления'
        npt2   1.      1.    1.   1.
@   'масса датчика ускорений 1'
        npt3   1.     1.    1.    1.
@   'масса датчика ускорений 2'
        npt4   1.     1.    1.    1.
BL33    NXAR    PRSOST    PRSL      KSTROK
@  'блок управления гпр'
       nmx1   1    1    2
       p1    p2   p3   0.0
       p10    0.0    0.0   0.0
       nmx1   1    2    1
       0.0   0.0   0.0  0.0
@  'пружина поршня'
       nmx2   3    1    1
       0.0     0.0   0.0  0.0
       nmx2   3    2    1
       d_piston   0.0   0.0  0.0
@  'пружина датчика ускорений'
       nmx3   3    1    1
       100000.  0. 0.0  0.0
       nmx3   3    2    1
        500.      0.0   0.0  0.0
@  'измеритель хода подвески'
       nmx4   3    1    1
       0.  0.    0.0  0.0
       nmx4   3    2    1
       0.  0.0   0.0  0.0
BL34    NSS      PRSOST      KSTROK
@      'статическая  сила в  гпр'
       nss1    1       1
      0.           0.        0.
@      'коэффициент усиления по силе'
       nss2    1       1
       p5           0.        0.
@      'жесткость пружины  вспом. поршня'
       nss3    1       1
       c_piston     0.        0.
@      'коэффициент усиления  по  скорости  моста'
       nss4    1       1
       -p6           0.        0.
@      'коэффициент усиления по скорости кузова'
       nss5    1        1
       p7           0.        0.
@      'коэффициент усиления позиционера'
       nss6    1       1
       -p8           0.        0.
@      'статический ход подвески'
       nss7    1       1
       -p9           0.        0.