Одна из возможностей ФРУНДа — синтез управляемого движения многозвенных механизмов произвольной структуры методом обратной задачи. Определяется программное движение всех звеньев, силы в приводах и управляемое движение системы. Расчет управляемого движения производится на основе программных сил в приводах и рассогласований относительного движения звеньев по скоростям и перемещениям.
Расчетная схема шагающего аппарата с двухпальцевой стопой:
Кинограмма программного движения — разгон и движение с постоянной скоростью в продольном направлении:
Кинограмма программного движения — разгон и круговое движение с постоянной скоростью:
Расчетная схема двухпальцевой стопы с присоединенными массами, необходимыми для определения реакций в опорах и приводах:
Вертикальное перемещение стопы при управляемом движении с различными законами управления:
Программное (а) и управляемое (б) движение шагающего аппарата в поперечном направлении:
Разворот шагающего аппарата — программное (а) и управляемое (б) движение:
Движение шагающего аппарата в статически неустойчивом режиме, а — программное движение (перестановка ног на границу статической устойчивости), б — управляемое движение (потеря учтойчивости), в — управляемое движение с коррекцией программного движения, г — управляемое движение с коррекцией по реакциям в опорах (аппарат начинает шагать влево):
Свежие комментарии