Генерация управляющих сигналов

На кафедре разработана система позволяющая управлять механической системой совместно с решением математической модели. Система тестировалась на стенде для отладки управления ногой шагающего робота.
Нога робота состоит из трёх линейных приводов и основания, которые образуют тетраэдр. Подвижность конструкции обеспечивается благодаря использованию угловых шарниров для крепления приводов к основанию. Основание обеспечивает статическую устойчивость конструкции во время движения.
Схема демонстрационного стенда приведена на рисунке:

В системе ФРУНД была построена математическая модель указанной конструкции, добавлены необходимые подпрограммы для задания управляемого движения. Точка соединения приводов использовалась как точка ступни. Управление осуществлялось заданием направления и ускорения движения основания.

Опытным путём были подобраны параметры шага модели и коэффициенты ПИД регуляторов. В результате различных экспериментов удалось добиться точного копирования управляемой механической системой различных программных движений, таких как, движение в заданном направлении и поворот.

Примеры управляемого движения продемонстрированы на видео: